《机器人学导论(英文版·第4版)》PDF电子书免费下载

作者:  [美]约翰·克雷格(John Craig)

出版社: 机械工业出版社

出版年: 2018年01月

ISBN: 9787111586722

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内容简介

目录

目  录
1 概述1
2 空间描述和变换21
3 操作臂运动学67
4 操作臂逆运动学109
5 雅克比:速度和静力145
6 操作臂动力学177
7 轨迹生成215
8 操作臂的机构设计245
9 操作臂的线性控制285
10 操作臂的非线性控制315
11 操作臂的力控制351
12 机器人编程语言及编程系统375
13 离线编程系统389
附录A 三角恒等式409
附录B 24种角度组合411
附录C 运动学公式415
精选习题答案417
Contents
1Introduction1
2 Spatial Descriptions and Transformations21
3 Manipulator Kinematics67
4 Inverse Manipulator Kinematics109
5 Jacobians: Velocities and Static Forces145
6 Manipulator Dynamics177
7 Trajectory Generation215
8 Manipulator-Mechanism Design245
9 Linear Control of Manipulators285
10 Nonlinear Control of Manipulators315
11 Force Control of Manipulators351
12 Robot Progrmming Languages and Systems375
13 Off-Line Programming Systems389
A Trigonometric Identities409
B The 24 Angle-Set Conventions411
C Some Inverse-Kinematic Formulas415
Solutions to Selected Exercises417
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