《机器人智能运动规划技术》PDF电子书免费下载

作者:  祁若龙 张珂

出版社: 机械工业出版社

出版年: 2021年05月

ISBN: 9787111677451

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内容简介

目录

前言
第1章导论
11背景及意义
12机器人运动规划研究现状及趋势
121机器人加工对象几何信息非确定性轨迹规划研究现状
122机器人运动动态特性非确定性轨迹规划研究现状
123机器人运动与传感非确定性轨迹规划研究现状
124机器人开放式运动控制与规划平台研究
13本章小结
第2章机器人高精度加工几何非确定性规划
21加工几何非确定性测量方法
22机器人接触式测量
221测量加工一体化机器人
222接触式测量原理
223测量适应性分析
23五次分段样条拟合
231三次样条边界估计
232五次样条拟合
24轨迹离散插补
25加工法向矢量估计
251伪刀位点法向矢量估计
252刀位点计算
26算法精度测试
27本章小结

第3章机器人运动特性多目标轨迹规划
31引言
32关节空间样条描述
321避障轨迹规划
322轨迹样条描述
33优化参数提取
331中间点参数
332参数提取
333基于快速扩展树的初始估计
34遗传算法优化
341引言
342适应度指标函数
343末端轨迹长度计算
344转矩超限计算
345关节角增量之和计算
346干涉检验
347遗传规则
35本章小结
机器人智能运动规划技术目录第4章机器人运动与传感误差轨迹规划评估
41引言
42机器人非确定性模型
421机器人运动非确定性模型
422机器人传感非确定性模型
423模型线性化表示
43先验概率估计
431卡尔曼滤波估计
432轨迹闭环修正
433轨迹非确定性估计
44误差概率几何表示
441方差几何化过程
442机器人方差的空间映射
45轨迹成功概率评估
451机器人三维碰撞定性评估
452机器人碰撞概率定量计算
453到达目的点成功概率计算
46本章小结
第5章机器人轨迹规划仿真与实验验证
51引言
52机器人运动控制图形仿真平台构建
521控制系统体系构架
522实时数据流方法
523图形系统仿真方法
53机器人离线高精度估计轨迹规划验证
531轨迹规划仿真平台
532机器人高精度加工实验
54机器人运动特性多目标轨迹规划验证
541多目标轨迹规划实验
542轨迹优化过程测试
543实际避障测试
55机器人运动与传感误差轨迹规划验证
551机械臂仿真与实验
552移动机器人仿真与实验
56本章小结
参考文献
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